Please use this identifier to cite or link to this item: http://ena.lp.edu.ua:8080/handle/ntb/39720
Title: Синтез геометричних параметрів та аналіз кінематики пантографного механізму крокування мобільної роботомеханічної системи
Other Titles: Synthesis of geometric parameters and analysis of the kinematic of the pantograph mechanism of walking mobile robotic
Authors: Корендій, В. М.
Кузьо, І. В.
Korendiy, V. M.
Kuzio, I. V.
Affiliation: Національний університет “Львівська політехніка”
Bibliographic description (Ukraine): Корендій В. М. Синтез геометричних параметрів та аналіз кінематики пантографного механізму крокування мобільної роботомеханічної системи / В. М. Корендій, І. В. Кузьо // Вісник Національного університету «Львівська політехніка». Серія: Динаміка, міцність та проектування машин і приладів. — Львів : Видавництво Львівської політехніки, 2017. — Том 866. — С. 46–53.
Bibliographic description (International): Korendiy V. M. Synthesis of geometric parameters and analysis of the kinematic of the pantograph mechanism of walking mobile robotic / V. M. Korendiy, I. V. Kuzio, Visnyk Natsionalnoho universytetu "Lvivska politekhnika". Serie: Dynamika, mitsnist ta proektuvannia mashyn i pryladiv. — Lviv : Vydavnytstvo Lvivskoi politekhniky, 2017. — Vol 866. — P. 46–53.
Is part of: Вісник Національного університету «Львівська політехніка». Серія: Динаміка, міцність та проектування машин і приладів (866), 2017
Journal/Collection: Вісник Національного університету «Львівська політехніка». Серія: Динаміка, міцність та проектування машин і приладів
Volume: 866
Issue Date: 28-Mar-2017
Publisher: Видавництво Львівської політехніки
Vydavnytstvo Lvivskoi politekhniky
Place of the edition/event: Львів
UDC: 621.865
Keywords: крокуючий рушій
мобільна роботомеханічна система
пантографний механізм
геометричні параметри
кінематичний аналіз
walking drive
mobile robotic system
pantograph mechanism
geometrical parameters
kinematic analysis
Number of pages: 8
Page range: 46-53
Start page: 46
End page: 53
Abstract: Розглянуто перспективи використання крокуючих рушіїв у мобільних роботомеханічних системах. Проаналізовано конструктивніх і функціональні особливості пантографних механізмів крокування та визначено шляхи підвищення їхньої експлуатаційної ефективності. Розглянуто питання кінематики пантографного механізму та виведено рівняння руху опорної стопи. Синтезовано геометричні параметри механізму крокування з метою забезпечення заданої траєкторії руху опорної стопи. Проведено оптимізацію отриманих геометричних параметрів за критеріями стабілізації горизонтальної швидкості стопи у фазі контакту з опорною поверхнею та максимізації довжини кроку відносно довжин ланок механізму. Розглянуто результати кінематичного аналізу руху опорної стопи та обґрунтовано перспективи подальших досліджень за цією тематикою.
The prospects of usage of walking drives in mobile robotic systems are overviewed. The analysis of structural and functional features of pantograph walking mechanisms is carried out and the ways of improvement of their operational efficiency are defined. The problems of kinematics of pantograph mechanism are considered and the equation of the supporting foot motion is deduced. The geometrical parameters of the walking mechanism are determined taking into account the necessity to ensure the prescribed path of the supporting foot. The optimization of obtained geometrical parameters in accordance with the criterions of foot horizontal speed stabilization in the phase of contact with the supporting surface and of maximization of the step length in comparison with the mechanism links lengths is carried out. The obtained results of kinematic analysis of the supporting foot motion are considered and the prospects of further investigations on the presented subject are substantiated.
URI: http://ena.lp.edu.ua:8080/handle/ntb/39720
Copyright owner: © Національний університет “Львівська політехніка”, 2017
© Корендій В. М., Кузьо І. В., 2017
References (Ukraine): 1. Todd D.J. Walking machines: an introduction to legged robots / D.J. Todd. – London: Kogan Page Ltd, 1985. – 190 pp.
2. Shin-Min Song. Machines That Walk: The Adaptive Suspension Vehicle / Shin-Min Song, Kenneth J. Waldron. – Cambridge (MA, USA): MIT Press, 1989. – 314 pp.
3. Mark E. Rosheim. Robot Evolution: The Development of Anthrobotics / Mark E. Rosheim. – New York: John Wiley & Sons, 1994. – 423 pp.
4. Vitaliy Korendiy. Analysis of Structure and Kinematics of Four-Bar Crank- Rocker Walking Mechanism / V. Korendiy // Ukrainian journal of mechanical engineering and materials science. – 2015. – Volume 1, Number 2. – pp. 21–34.
5. Корендій В.М. Аналіз можливостей оснащення крокуючого модуля на базі двох циклових рушіїв механізмами орієнтації та стабілізації вертикального положення / В.М. Корендій, О.С. Бушко, О.Ю. Качур, Р.Ю. Скрипник // Науковий вісник НЛТУ України: збірник науково-технічних праць. – 2015. – Вип. 25.8. – С.277–285.
6. Conghui Liang. Operation Analysis of a One-DOF Pantograph Leg Mechanisms / Conghui Lianga, Marco Ceccarellia, Yukio Takeda // Proceedings of the RAAD 2008. – pp. 1–10.
7. Hiroaki Funabashi. A Synthesis of Robotic Pantograph Mechanisms based on Working Spaces and Static Characteristic Charts / Hiroaki Funabashi, Mikio Horie, Hiroshi Tachiya, Satoshi Tanio // JSME International Journal. – 1991. – Volume 34 (2). – pp. 239-244.
8. Conghui Liang. Operation analysis of a Chebyshev-Pantograph leg mechanism for a single DOF biped robot / Conghui Lianga, Marco Ceccarellia, Yukio Takeda // Frontiers of Mechanical Engineering. – 2012. – Volume 7, Issue 4. – pp. 357–370.
9. Erika Ottaviano. Kinematic and Dynamic Analyses of a Pantograph-Leg for a Biped Walking Machine / Erika Ottaviano, Marco Ceccarelli, C. Tavolieri, Pablo Gonzalez-de-Santos // Proceedings of the 7th International Conference CLAWAR 2004. – pp. 561–568.
10. Кіницький Я.Т. Теорія механізмів і машин / Я.Т. Кіницький. – К.: Наукова думка, 2002. – 659 с.
References (International): 1. Todd D.J. Walking machines: an introduction to legged robots, D.J. Todd, London: Kogan Page Ltd, 1985, 190 pp.
2. Shin-Min Song. Machines That Walk: The Adaptive Suspension Vehicle, Shin-Min Song, Kenneth J. Waldron, Cambridge (MA, USA): MIT Press, 1989, 314 pp.
3. Mark E. Rosheim. Robot Evolution: The Development of Anthrobotics, Mark E. Rosheim, New York: John Wiley & Sons, 1994, 423 pp.
4. Vitaliy Korendiy. Analysis of Structure and Kinematics of Four-Bar Crank- Rocker Walking Mechanism, V. Korendiy, Ukrainian journal of mechanical engineering and materials science, 2015, Volume 1, Number 2, pp. 21–34.
5. Korendii V.M. Analiz mozhlyvostei osnashchennia krokuiuchoho modulia na bazi dvokh tsyklovykh rushiiv mekhanizmamy oriientatsii ta stabilizatsii vertykalnoho polozhennia, V.M. Korendii, O.S. Bushko, O.Yu. Kachur, R.Yu. Skrypnyk, Naukovyi visnyk NLTU Ukrainy: zbirnyk naukovo-tekhnichnykh prats, 2015, Iss. 25.8, P.277–285.
6. Conghui Liang. Operation Analysis of a One-DOF Pantograph Leg Mechanisms, Conghui Lianga, Marco Ceccarellia, Yukio Takeda, Proceedings of the RAAD 2008, pp. 1–10.
7. Hiroaki Funabashi. A Synthesis of Robotic Pantograph Mechanisms based on Working Spaces and Static Characteristic Charts, Hiroaki Funabashi, Mikio Horie, Hiroshi Tachiya, Satoshi Tanio, JSME International Journal, 1991, Volume 34 (2), pp. 239-244.
8. Conghui Liang. Operation analysis of a Chebyshev-Pantograph leg mechanism for a single DOF biped robot, Conghui Lianga, Marco Ceccarellia, Yukio Takeda, Frontiers of Mechanical Engineering, 2012, Volume 7, Issue 4, pp. 357–370.
9. Erika Ottaviano. Kinematic and Dynamic Analyses of a Pantograph-Leg for a Biped Walking Machine, Erika Ottaviano, Marco Ceccarelli, C. Tavolieri, Pablo Gonzalez-de-Santos, Proceedings of the 7th International Conference CLAWAR 2004, pp. 561–568.
10. Kinytskyi Ya.T. Teoriia mekhanizmiv i mashyn, Ya.T. Kinytskyi, K., Naukova dumka, 2002, 659 p.
Content type: Article
Appears in Collections:Динаміка, міцність та проектування машин і приладів. – 2017. – № 866



Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.