Please use this identifier to cite or link to this item: http://ena.lp.edu.ua:8080/handle/ntb/39535
Title: Структурно-кінематичний синтез кривошипно-повзунного механізму крокування за заданою траєкторією руху опорної стопи
Other Titles: Structure and kinematic synthesis of crank-and-slider walking mechanism in order to ensure the prescribed path of supporting foot motion
Authors: Корендій, В. М.
Affiliation: Національний університет “Львівська політехніка”
Bibliographic description (Ukraine): Корендій В. М. Структурно-кінематичний синтез кривошипно-повзунного механізму крокування за заданою траєкторією руху опорної стопи / В. М. Корендій // Вісник Національного університету «Львівська політехніка». Серія: Оптимізація виробничих процесів і технічний контроль у машинобудуванні та приладобудуванні. — Львів : Видавництво Львівської політехніки, 2017. — Том 867. — С. 12–18.
Bibliographic description (International): Korendii V. M. Structure and kinematic synthesis of crank-and-slider walking mechanism in order to ensure the prescribed path of supporting foot motion, V. M. Korendii, Visnyk Natsionalnoho universytetu "Lvivska politekhnika". Serie: Optymizatsiia vyrobnychykh protsesiv i tekhnichnyi kontrol u mashynobuduvanni ta pryladobuduvanni. — Lviv : Vydavnytstvo Lvivskoi politekhniky, 2017. — Vol 867. — P. 12–18.
Is part of: Вісник Національного університету «Львівська політехніка». Серія: Оптимізація виробничих процесів і технічний контроль у машинобудуванні та приладобудуванні (867), 2017
Journal/Collection: Вісник Національного університету «Львівська політехніка». Серія: Оптимізація виробничих процесів і технічний контроль у машинобудуванні та приладобудуванні
Volume: 867
Issue Date: 28-Mar-2017
Publisher: Видавництво Львівської політехніки
Vydavnytstvo Lvivskoi politekhniky
Place of the edition/event: Львів;
UDC: 621.865
Keywords: крокуючий рушій
мобільна роботомеханічна система
кривошипно- повзунний механізм
геометричні параметри
кінематичний аналіз
walking drive
mobile robotic system
crank-and-slider mechanism
geometrical parameters
kinematic analysis
Number of pages: 7
Page range: 12-18
Start page: 12
End page: 18
Abstract: Розглянуто перспективи використання крокуючих рушіїв у мобільних роботомеханічних системах. Синтезовано структуру кривошипно-повзунного механізму з метою забезпечення заданої траєкторії руху опорної стопи. Розглянуто питання кінематики кривошипно-повзунного механізму та виведено рівняння руху стопи. Задаючи значення довжини кроку і висоти підйому стопи, синтезовано геометричні параметри механізму крокування. Розглянуто результати кінематичного аналізу руху опорної стопи та обґрунтовано перспективи подальших досліджень за цією тематикою.
The prospects of usage of walking drives in mobile robotic systems are overviewed. The structure of crank-and-slider mechanism was synthesized on order to ensure the prescribed motion path of the supporting foot. The problems of kinematics of crank-and-slider mechanism are considered and the equations of the supporting foot motion are deduced. The geometrical parameters of the walking mechanism are determined taking into account the advanced values of step length and foot raising hight. The obtained results of kinematic analysis of the supporting foot motion are considered and the prospects of further investigations on the presented subject are substantiated.
URI: http://ena.lp.edu.ua:8080/handle/ntb/39535
Copyright owner: © Національний університет “Львівська політехніка”, 2017
© Корендій В. М., 2017
References (Ukraine): 1. Todd D. J. Walking machines: an introduction to legged robots / D. J. Todd. – London: Kogan Page Ltd, 1985. – 190 p.
2. Shin-Min Song. Machines That Walk: The Adaptive Suspension Vehicle / Shin- Min Song, Kenneth J. Waldron. – Cambridge (MA, USA): MIT Press, 1989. – 314 p.
3. Mark E. Rosheim. Robot Evolution: The Development of Anthrobotics / Mark E. Rosheim. – New York: John Wiley & Sons, 1994. – 423 p.
4. Korendiy V. Analysis of Structure and Kinematics of Four-Bar Crank-Rocker Walking Mechanism / V. Korendiy // Ukrainian journal of mechanical engineering and materials science. – 2015. – Vol. 1, Nо. 2. – Р. 21–34.
5. Корендій В. М. Аналіз можливостей оснащення крокуючого модуля на базі двох циклових рушіїв механізмами орієнтації та стабілізації вертикального положення / В. М. Корендій, О. С. Бушко, О. Ю. Качур, Р. Ю. Скрипник // Науковий вісник НЛТУ України: зб. наук.-техн. пр. – 2015. – Вип. 25.8. – С. 277–285.
6. Funabashi H., Horie M., Tachiya H., Tanio S. A synthesis of robotic pantograph mechanisms based on working spaces and static characteristics charts // JSME International Journal, Series III. – 1991. – 34 (2). – Р. 239–244.
7. Lau S. C., Othman W. A. F. W., Bakar E. A. Development of slider-crank based pole climbing robot // 2013 IEEE International Conference on Control System, Computing and Engineering. – Mindeb, 2013. – Р. 471–476.
8. Zhou H., Cheung E. H. M. Optimal synthesis of crank-rocker linkages for path generation using the orientation structural error of the fixed link // Mech. Mach. Theory. – 2001. – 36. – Р. 973–982.
9. Figliolini Giorgio, Pierluigi Rea, Marco Conte. Design Flow-Chart of Slider-Crank Mechanisms and Applications // Proceedings del XIX Congresso Nazionale dell’Associazione Italiana di Meccanica Teorica e Applicata (AIMETA’09). – Ancona, 2009. – Р. 1–10.
10. Hroncová D., Frankovský P., Bettes G. Kinematical Analysis of Crank Slider Mechanism with Graphical Method and by Computer Simulation // American Journal of Mechanical Engineering. – 2016. – Vol. 4, No. 7. – Р. 329–343.
11. Song Soh G., Ying F. Motion Generation of Planar Six– and Eight-Bar Slider Mechanisms as Constrained Robotic Systems. – ASME Journal of Mechanisms and Robotics. – 2015. – 7(3). – Р. 031018–031018-8.
12. Кіницький Я. Т. Теорія механізмів і машин / Я. Т. Кіницький. – К.: Наук. думка, 2002. – 659 с.
References (International): 1. Todd D. J. Walking machines: an introduction to legged robots, D. J. Todd, London: Kogan Page Ltd, 1985, 190 p.
2. Shin-Min Song. Machines That Walk: The Adaptive Suspension Vehicle, Shin- Min Song, Kenneth J. Waldron, Cambridge (MA, USA): MIT Press, 1989, 314 p.
3. Mark E. Rosheim. Robot Evolution: The Development of Anthrobotics, Mark E. Rosheim, New York: John Wiley & Sons, 1994, 423 p.
4. Korendiy V. Analysis of Structure and Kinematics of Four-Bar Crank-Rocker Walking Mechanism, V. Korendiy, Ukrainian journal of mechanical engineering and materials science, 2015, Vol. 1, No. 2, R. 21–34.
5. Korendii V. M. Analiz mozhlyvostei osnashchennia krokuiuchoho modulia na bazi dvokh tsyklovykh rushiiv mekhanizmamy oriientatsii ta stabilizatsii vertykalnoho polozhennia, V. M. Korendii, O. S. Bushko, O. Yu. Kachur, R. Yu. Skrypnyk, Naukovyi visnyk NLTU Ukrainy: zb. nauk.-tekhn. pr, 2015, Iss. 25.8, P. 277–285.
6. Funabashi H., Horie M., Tachiya H., Tanio S. A synthesis of robotic pantograph mechanisms based on working spaces and static characteristics charts, JSME International Journal, Series III, 1991, 34 (2), R. 239–244.
7. Lau S. C., Othman W. A. F. W., Bakar E. A. Development of slider-crank based pole climbing robot, 2013 IEEE International Conference on Control System, Computing and Engineering, Mindeb, 2013, R. 471–476.
8. Zhou H., Cheung E. H. M. Optimal synthesis of crank-rocker linkages for path generation using the orientation structural error of the fixed link, Mech. Mach. Theory, 2001, 36, R. 973–982.
9. Figliolini Giorgio, Pierluigi Rea, Marco Conte. Design Flow-Chart of Slider-Crank Mechanisms and Applications, Proceedings del XIX Congresso Nazionale dell’Associazione Italiana di Meccanica Teorica e Applicata (AIMETA’09), Ancona, 2009, R. 1–10.
10. Hroncová D., Frankovský P., Bettes G. Kinematical Analysis of Crank Slider Mechanism with Graphical Method and by Computer Simulation, American Journal of Mechanical Engineering, 2016, Vol. 4, No. 7, R. 329–343.
11. Song Soh G., Ying F. Motion Generation of Planar Six– and Eight-Bar Slider Mechanisms as Constrained Robotic Systems, ASME Journal of Mechanisms and Robotics, 2015, 7(3), R. 031018–031018-8.
12. Kinytskyi Ya. T. Teoriia mekhanizmiv i mashyn, Ya. T. Kinytskyi, K., Nauk. dumka, 2002, 659 p.
Content type: Article
Appears in Collections:Оптимізація виробничих процесів і технічний контроль у машинобудуванні та приладобудуванні. – 2017. – № 867



Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.